复杂不确定系统的综合和设计一直是控制领域研究的重点。本书基于鲁棒预测控制的滚动优化，在线预测策略实现多约束条件的线性和非线性系统的鲁棒镇定和鲁棒跟踪，设计高效有稳定性保证的非线性预测控制器。结合基于状态空间鲁棒控制新的参数依赖型Lyapunov-Krasovskii函数、不变集约束的优化、混杂系统的分段仿射、模糊建模等技术，降低复杂系统*小*大化预测控制的保守性和设计的复杂度。作者多年来致力于复杂系统鲁棒预测的算法、鲁棒稳定性、计算量等方面展开研究，本书综合作者多年研究结果，结合具体工程项目，对鲁棒预测控制的应用做出有益探索。
内容简介
前言
第1章 绪论
1.1 本书的背景和意义
1.2 模型预测控制的发展历史
1.3 模型预测控制的基本原理及特征
1.4 非线性模型预测控制的研究现状
1.5 本书的研究内容与结构安排
参考文献
第2章 预测控制的数学基础与基本方法
2.1 线性矩阵不等式
2.2 Schur补和S过程
2.3 不变集
2.4 模型预测控制的一般形式
2.5 鲁棒预测控制
2.6 本章小结
参考文献
第3章 时滞系统的鲁棒预测控制
3.1 引言
3.2 终端椭圆集约束的时滞系统预测控制
3.3 范数有界时滞系统的鲁棒预测控制
3.4 多胞型不确定时滞系统的鲁棒模型预测控制
3.5 多胞型时滞系统的准Min-Max鲁棒预测控制
3.6 本章小结
参考文献
第4章 切换系统的鲁棒预测控制
4.1 引言
4.2 模型描述
4.3 参数摄动切换系统预测控制
4.4 时滞切换系统模型预测控制
4.5 本章小结
参考文献
第5章 分段仿射系统的鲁棒预测控制
5.1 切换系统的推广——分段仿射系统
5.2 分段仿射模型的建立
5.3 分段仿射系统研究的热点问题
5.4 分段仿射系统的应用
5.5 分段仿射系统的平衡点与区域划分
5.6 分段仿射系统的预测控制
5.7 多胞不确定PWA系统的预测控制
5.8 本章小结
参考文献
第6章 非线性系统的鲁棒模糊预测控制
6.1 引言
6.2 预备知识
6.3 基于模糊调节器的鲁棒非线性模型预测控制
6.4 一种基于模糊模型的准鲁棒模型预测控制方法
6.5 不确定模糊系统鲁棒模型预测控制
6.6 基于状态反馈的鲁棒模型预测控制
6.7 基于并行分布补偿控制器的鲁棒模型预测控制
6.8 基于T-S模型的非线性时滞系统预测控制
6.9 本章小结
参考文献
第7章 非完整约束系统的预测控制研究
7.1 基本概念与问题
7.2 移动机器人的建模
7.3 微分几何工具
7.4 移动机器人的可控性与可镇定性
7.5 机器人模型的问题描述及跟踪控制器设计
7.6 欠驱动无人艇的预测控制算法
7.7 本章小结
参考文献
第8章 高超声速飞行器的再入预测控制
8.1 引言
8.2 高超声速飞行器的再入非线性模型
8.3 基于SDRE的再入控制器设计
8.4 基于SDRE的再入约束预测控制
8.5 控制受限的再入鲁棒预测控制
8.6 本章小结
参考文献
第9章 水面艇自主航迹跟踪过程中的预测控制
9.1 引言
9.2 水面无人艇航迹跟踪控制系统建模
9.3 坐标系的建立
9.4 船舶的运动方程和水动力分析
9.5 舵机模型
9.6 水面船舶航迹跟踪控制模型
9.7 水面无人艇航迹跟踪预测控制
9.8 拉格朗日乘子法处理输入约束
9.9 仿真研究
9.10 基于干扰观测器的水面无人艇航迹跟踪预测控制
9.11 模型预测控制在自航模航迹跟踪上的应用
9.12 自航模航迹跟踪控制实验结果
9.13 本章小结
参考文献
