四轴飞行器（四旋翼飞行器）是*近比较火的一种机电类设备，应用范围很广，从科技竞赛到航拍、侦查，随处可见四轴飞行器的身影。作者根据自己参加竞赛的实践经验编写了本书，引领读者DIY四轴飞行器。 本书以TI公司的MSP430F5为控制器，首先简要介绍了四轴飞行器的历史，给出了四轴飞行器的组成部分及各部分的功能，接着介绍MSP430F5及Flappy430硬件、MSP430开发环境和编程方法、MSP430功能模块和四轴坐标系，然后详细讲述四轴飞行控制——卡尔曼滤波/四元数法，以及安卓程序的开发，*后讲解了四轴飞行器的实际使用及操作要点。
摘要
前言
第1章 四轴飞行器概述
1.1 四轴飞行器的历史
1.2 四轴飞行器的现状、应用及微型化
1.3 四轴飞行器的力学原理及控制框图
第2章 四轴飞行器的组成及各部分功能
2.1 四轴飞行器组成概述
2.2 遥控器
2.3 电机及驱动
2.4 机架
2.5 电池
2.6 飞控
第3章 MSP430F5简介及Flappy430硬件
3.1 MSP430F5系列介绍
3.2 Flappy430学习板介绍
3.3 PCB布线心得
3.4 硬件实物图及基本使用
3.5 配套资料及学习微处理器的顺序
第4章 MSP430开发环境及编程方法
4.1 IAR安装及使用
4.2 IAR的使用和调试
4.3 Flappy430程序介绍及学习板的使用
4.4 MSP430F5编程介绍
4.5 C-430的特性及编程风格
第5章 MSP430功能模块及四轴坐标系
5.1 时钟系统
5.2 数字IO口
5.3 端口映射(PortMapping)功能
5.4 定时器Timer
5.5 PWM波
5.6 串口USCIA_uart
5.7 蓝牙/PC上位机及反馈测试
5.8 陀螺仪、加速度计及磁强计
5.9 PID算法及机体坐标系初步分析
第6章 四轴飞行控制——卡尔曼滤波/四元数法
6.1 传感器中立点
6.2 基于卡尔曼滤波的姿态计算方法
6.3 卡尔曼滤波法分析及测试
6.4 PID调节器的构造及分析
6.5 四元数算法的介绍及应用
6.6 MWC飞控算法简介
第7章 安卓程序简介
7.1 安卓系统简介
7.2 安卓遥控器开发
第8章 四轴飞行器实际使用及操作
8.1 四轴飞行器起飞前的调校
8.2 四轴飞行器在飞行中常见问题的解析
附录A Flappy430PCB图
附录B Flappy430整体原理图
附录C 本书资料下载
参考文献
